无人机编队飞行是各国军队和科研工作者一直以来就追求的技术。多架无人机编队飞行，协同侦察、作战的模式，可以在一定程度上提高单机单次作战任务的成功概率。1因诺+编队技术因诺科技自2016年开始致力于研发多机协同飞行技术。与单机飞行相比，无人机多机协同要复杂得多，除了要具备单机必需的飞行和姿态控制系统、通信系统外，还要考虑多机的协调问题，如任务配合、航迹规划、队形的产生和保持、防止信息交互和飞行扰动引起的冲突。无人机多机协同作为一项比较复杂的机器人控制和管理活动，需要多项基础技术支持。需要解决的是授时、导航、制导、控制、路径规划五大问题。这五大问题同样也适用于其他形态机器人的多机协同任务的领域。而目….